Địa bàn thị trấn Bo hiện nay trước đây vốn là hai xã Hạ Bì và Kim Bình thuộc huyện Kim Bôi.

Thị trấn Bo được thành lập vào ngày 27 tháng 3 năm 1978, trên cơ sở một phần diện tích và dân số của xã Kim Bình.[1]

Trước khi sáp nhập, thị trấn Bo có diện tích 0,63 km², dân số là 2.935 người, mật độ dân số đạt 4.659 người/km². Xã Hạ Bì có diện tích 7,42 km², dân số là 6.751 người, mật độ dân số đạt 910 người/km². Xã Kim Bình có diện tích 5,22 km², dân số là 4.715 người, mật độ dân số đạt 903 người/km².

Ngày 17 tháng 12 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội ban hành Nghị quyết số 830/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp huyện, cấp xã thuộc tỉnh Hòa Bình (nghị quyết có hiệu lực từ ngày 1 tháng 1 năm 2020)[3]. Theo đó, sáp nhập toàn bộ diện tích và dân số của hai xã Hạ Bì và Kim Bình vào thị trấn Bo.